Соколиная охота существовала на Руси издавна. Родина соколиной охоты — Индия. Через Персию она была перенесена на Балканы, к фракийцам (при Александре Македонском). Позднее она распространилась по всей Западной Европе, а расцвета достигла в XVI веке при дворе французских королей. На Русь она пришла, скорее всего, с востока. 
В странах Западной Европы охота с использованием ловчих птиц оставалась неизвестной либо непопулярной вплоть до III века; по крайней мере, о ней не упоминается ни в римских, ни в древнегреческих источниках, несмотря на то, что начиная с I века н. э. происходила массовая миграция народов Центральной Азии (в частности вследствие завоеваний вождя гуннов Аттилы), в Средиземноморье бурно развивалась торговля, а Александр Македонский совершал походы на Ближний Восток, Персию и Индию. Лишь в 1274 году император Священной Римской империи Фридрих II Гогенштауфен пишет трактат «Искусство охоты с птицами» (лат. De Arte Venandi cum Avibus), в которой описывает правила соколиной охоты, и отвечает на требование руководителя Западного похода монголов Батыя о покорности, что мог бы стать его сокольничим.
В Средние века, несмотря на свою популярность во многих странах Европы, соколиная охота в силу законодательных ограничений оставалась уделом лишь высшего сословия: например, в английском трактате «Boke of St. Albans» (1486) утверждается, что содержать сапсана мог только принц либо герцог.
У славянских народов на территории современной России охота приобрела популярность где-то на рубеже VIII-IX веков, предположительно благодаря кочевникам-хазарам, населявшим территорию современного Дагестана и Нижнего Поволжья. В XII веке Князь Олег устраивает у себя на подворье соколиный двор, где занимается разведением птиц для охоты. Расцвета русская соколиная охота достигла при царе Алексее Михайловиче; во времена его царствования более 3000 разных ловчих птиц содержались на потешных дворах в подмосковных сёлах Коломенском и Семёновском. Все птицы были распределены по «статьям»; во главе «статьи» стоял начальный сокольник, в непосредственном ведении которого находилось известное число рядовых сокольников, кречетников и ястребников; доставление сокольников в начальные сопровождалось особой торжественной церемонией, установленной Урядником сокольничья пути.
В России соколиная охота получила особенно большое распространение в царствование Алексея Михайловича, отца Петра I. При нем она была доведена до небывалой роскоши, стала едва ли не первой среди царских охот. Именно при Алексее Михайловиче, который сам себя называл охотником «достоверным» (т. е. истым), были почти заново созданы соколиные дворы в Москве.
В наше время соколиной охотой увлекаются в основном ради спортивного интереса. Охотники получают удовольствие не так от охоты как, от дрессировки 
птицы, от общения с ней.
Удачной бывает охота с соколом на открытых местах. При такой охоте главное правильно выбрать время, когда отпускать птицу.
Соколиная охота запрещена в период размножения птиц.
Сокол сапсан занесен в красную книгу. За последнее время его численность в Европе сильно сократилась. В большинстве стран эти птицы охраняются законом.
